文献综述
一、选题的背景及意义桥式起重机的两端位于高大的金属支架或者水泥支架上，因其形状似桥而得名。
它是横跨在工厂、仓库、港口码头等场地上空进行起重、吊运的起重设备。
为了更有效地利用空间进行物料吊运，桥式起重机的桥架位于高大支架上的轨道上，可以纵向移动。
桥式起重机主要由四部分组成，分别是：大车轨道、大车纵移机构、小车横移机构以及提升机构。
随着全球范围内的工业化进程，桥式起重机作为一种常用的吊运工具也在朝着大型化、功能化、高性能发展。
因此桥式起重机的吊运速度以及起升高度也在不断的增加[1-2]。
随着速度和高度的增加，起重机在吊运过程中的摆动程度也在增加，桥式起重机抑制吊物摆动及小车定位的问题也逐渐突显。
图 1桥式起重机结构图目前，我国的起重机大多数采用继电器进行控制，并不具备自动防摆控制功能。
工作过程中，一般是依赖经验丰富的操作人员手动进行操作来进行防摆工作[3]。
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