摘要
机械手作为一种重要的自动化设备，在工业生产、医疗服务、航空航天等领域发挥着至关重要的作用。
传统的机械手控制方法依赖于预先编程，难以适应复杂多变的工作环境。
视觉识别技术为机械手提供了感知环境、理解任务的能力，为实现机械手的智能化和柔性化提供了新的途径。
本文综述了基于视觉识别的机械手运动仿真研究进展，首先介绍了视觉识别、机械手运动学、运动规划等相关概念，然后从视觉识别技术、机械手运动学建模、运动规划方法、仿真环境搭建等方面阐述了国内外研究现状，并对主要研究方法进行了分析比较。
最后，总结了当前研究存在的问题，并展望了未来的发展趋势。
关键词：视觉识别；机械手；运动仿真；运动规划；智能制造
#1.1视觉识别视觉识别是指利用计算机模拟人类视觉系统，对图像或视频信息进行分析和理解，识别目标物体的位置、姿态、形状等信息的技术。
在机械手应用中，视觉识别主要用于获取目标物体和工作环境的信息，为机械手的抓取、操作等任务提供依据。
#1.2机械手运动学机械手运动学研究机械手的运动规律，包括机械手的位姿描述、运动学方程、雅可比矩阵等。
运动学是机械手运动规划和控制的基础，其正运动学用于计算机械手末端执行器的位置和姿态，逆运动学则用于求解机械手达到目标位姿所需的关节变量。
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