摘要
随着智能手机的普及和性能的提升，移动设备上的实时定位与地图构建（SLAM）技术得到了广泛关注。
单目视觉SLAM系统凭借其低成本、易部署等优势，在室内导航、增强现实等领域展现出巨大潜力。
本文针对单目SLAM系统在Android平台上的实现问题，提出了一种基于LSD-SLAM算法的实时单目SLAM系统AndroidAPP设计方案。
论文首先阐述了SLAM技术和LSD-SLAM算法的相关概念，并对国内外单目SLAM系统的研究现状进行了综述，分析了不同方案的优缺点。
然后，详细介绍了AndroidAPP的设计思路，包括系统架构设计、用户界面设计、LSD-SLAM算法移植、相机数据采集与处理、SLAM地图显示等关键模块。
最后，通过实验测试验证了系统的实时性、鲁棒性和准确性，并对未来研究方向进行了展望。
关键词：单目SLAM；LSD-SLAM算法；AndroidAPP；实时定位与地图构建；增强现实
1.1SLAM技术
同步定位与地图构建(SimultaneousLocalizationandMapping,SLAM)技术是指移动设备在未知环境中，通过传感器数据估计自身位姿并同时构建环境地图的过程。
SLAM技术融合了传感器数据处理、多传感器融合、状态估计、优化等多个领域知识，近年来随着硬件计算能力的提升和算法的进步，SLAM技术在机器人、自动驾驶、增强现实等领域取得了快速发展。
1.2LSD-SLAM算法
LSD-SLAM(Large-ScaleDirectMonocularSLAM)是一种基于直接法的单目SLAM算法，由Engel等人于2014年提出。
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