文献综述
文 献 综 述一、选题的背景及意义由于桥式起重机的桥架沿铺设在两侧高架上的轨道纵向运行，可以充分利用桥架下面的空间吊运物料而不受地面设备的阻碍，因此它是使用范围最广、数量最多的一种起重机械。
然而，随着可运荷载质量的增加以及运输速度的加快，当荷载到达目的地时产生的荷载残留摆动也随之加大，这样不仅会影响运输精度而且也会产生安全隐患。
因此，关于桥式起重机荷载摆动的抑制控制问题一直以来都是学术界与工程界广泛关注的焦点，其意义也十分重大而深远。
本项目正是在这样的背景下，旨在对由起重机本身的欠驱动特性和基座激励影响下，在运行时或停止时所产生的负载摆动问题，重点研究其摆动控制器的设计。
这一问题的解决对提高桥式起重机的自动化、安全性、经济性和工作效率都有良好的促进作用。
二、起重机防摇研究现状王徽[1]为了提高桥式起重机依靠变频器或电机出力反馈信号的消摆能力和效率，以桥式起重机为研究对象，在分析变频器消摆原理的基础上，提出一种基于吊钩状态反馈的消摆方案。
该方案采集载荷质量、吊钩摆长、吊钩角度，对电机的控制出力进行一定程度的预判；确定吊钩的实际摇摆状态，更为精准地抑制载荷摇摆。
杜文正,张全茂,何祯鑫[2]提出了一种基于滑模自抗扰控制的动基座桥式起重机消摆跟踪控制方法。
首先,推导了浮式桥式起重机系统的动力学模型;构造了线性扩张状态观测器(LESO),设计了具有小车运动轨迹跟踪和负载消摆功能的鲁棒滑模自抗扰控制器,很好地适应了动基座和起重机复合运动引起的强扰动作用，最后,通过数值仿真实验验证了所提方法的控制效果。
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