文献综述
1.助力小车的现状
中国互联网经济快速发展的同时，快递物流行业暴露出了诸多问题，再加上传统的运输工具特性使然的制约，物流行业运输工具的更新优化迫在眉睫。伴随着工业的发展与进步，在快递物流终端代理点的商品搬运、摆放等工作过程中，小型的商品载运助力小车起到了至关重要的作用[1]。
助力小车发展到现在已经有几千年的历史了，普通助力小车功能各不相同，现在助力小车的发展开始趋向于电动、智能方向。但是他们一般只适合在平地上搬运重物使用。 而现实中，将家用电器等较重物品运送到只有步行楼梯的住宅楼客户家中是每个快递员或售后服务上门安装人员面临的一大难题。 目前，具备能运送家用电器等较重物品爬楼梯功能的两轮助力小车几乎没有，且现在市场上存在的能够攀爬楼梯的助力小车价格极其昂贵。国外可以见到一些公司开发的履带式爬楼轮椅，但是由于履带自身的局限性导致行走时转弯不便、行走速度慢、磨损快、车体质量大，故发展受到限制。在已经公开的爬楼梯助力手推货物车助力结构复杂、传动系统零部件数量多、价格高[2]。
一款具有防翻转功能的爬楼小车，将传统的端面棘轮机构进行了巧妙的变形设计，应用于爬楼小车爬行中防翻转的单方向制动装置，由手动操纵线闸完成[3]。通过运动仿真，针对小车爬楼梯过程进行了受力分析和运动学分析，优化了爬楼小车的结构，对提高爬楼小车的安全性具有应用价值。
还有一种楼梯、平地两用的电助力运载重物手推车。车的爬楼梯助力装置是通过双电动缸支腿左右对称安装在车架背面，保证了车架受负载后运行平稳，同时由于电动缸支腿的前限位挡板的干涉使得小车可在平地正常行走；设计了控制单元，通过电机正反转控制器控制电动缸支腿伸缩实现举升车架；设计左右侧电动缸支腿的前、后摆限位处的限位档块和触发开关实现自动攀爬楼梯[4]。
目前，市场上销售的助力小车仍在不断地改进。比如折叠车架、车轴材质的改变，使其承重性更好，车身更稳，车轮材质的改进，使其噪音更小、更耐磨，购物袋的改进，使其容量更大，结实耐用，可拆洗等等。
2.发展状况
目前商场里使用的购物手推车和人们出行时使用的便携式旅行箱，均采用简单圆形轮体，只适合于路况较好的平地，上下楼梯时极不方便。而近年来，许多研究人员开发了各种类型的助力小车，总的来看，现有三种类型的助力小车移动机构：轮式、履带式和腿式。轮式助力小车是研究最多的一种。轮式助力小车具有结构简单、运动灵活、控制方便、速度高和耗能低等优点[5]。轮式移动助力小车的代表有美国的Gyrover单轮机器人和六轮行星探测机器人Rockey系列车等。通常轮式小车对地形的适应性远不如履带式小车。一般来说，轮式小车对地形的适应性大小跟轮子数量成正比，但是随着轮子数量的增加，又带来了小车体积庞大、自身重量重等的缺点。三角轮系H1最早是出现在日本，是日本东京大学研制的一种机器人轮子，其轮子可以在地面上运动，也可以爬台阶。应用三角轮系可以提高购物手推车和便携式旅行箱对各种路况的适应能力。
3.本课题研究的意义和价值
