文 献 综 述
1.1装配机器人
1.1.1装配机器人研究现状
装配机器人（图1.1）是工业机器人的一种，由机器人操作机（机械本体）、控制器、末端执行器和传感系统组成，是集自动控制技术、传感技术、计算机技术等多种现代先进技术于一体的智能化装备[1]。
1954年，美国George C.Devol制造出世界上第一台机器人装置，发表了一篇文章，并申请了专利，这奠定了装配机器人的技术基础。1960年，美国Unimation公司依照Devol的专利为基础，研制出世界上第一台机器人设备，这种机器人可以代替汽车生产线上的工人进行装配、搬运等作业。这种自动化技术可以有效减少人工劳动力，大幅度提高公差生产效率，其他国家纷纷开始从美国引进机器人技术。这标志着机器人产业正式问世，机器人技术正式形成[2]。而随着科技的进步，机器人的研究从单纯的智能研究转变到了感觉和行动综合的研究[3]，其中以日本最为先进。
1.1.2小结
装配是产品制造过程中非常重要的一环，装配的质量对最终产品的质量起到决定性的作用。如今的工业生产线上装配任务几乎不再使用人工，而是使用装配机器人，装配机器人能够替代工人去完成繁琐又重复的装配任务，节约了成本，释放了劳动力，全自动生产车间装配汽车仅需五分钟。
图1.1 装配机器人
1.2典型零件装配
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