文献综述
一、研究背景汽车的出现为人们的出行带来了极大便利,但汽车的保有量逐年增加,导致了交通事故、交通拥挤、环境污染等问题。
同时驾驶员的状态决定了汽车的行驶状态,技术成熟的无人驾驶系统比参差不齐的驾驶员技术更加可靠。
无人驾驶技术作为未来汽车行业的重要发展方向,其相关技术已经受到全世界高校和企业的关注和重视,成为当下的研究热点[1]。
路径跟踪控制是智能车辆重要的研究内容，可以减少驾驶员的驾驶负担与交通事故发生率，控制效果的好坏直接影响智能车辆的安全性和智能性[2]。
二、研究意义近年来，我国汽车产销规模出现了巨大增长，这也带了了许多现实问题：我国每年因交通事故死亡的人数接近20万人，位居世界第一，在造成人员伤亡的同时，还给社会造成了巨大的经济损失，这其中绝大部分是由驾驶员的判断失误和不文明驾驶造成的。
路径跟踪控制算法是无人驾驶核心控制算法之一，其使车辆能根据期望路径的实时变化计算出车轮的适当转角，保证车辆的质心与期望路径中心线的横向误差为0，使车辆对期望路径有一个比较强的跟踪能力。
无人车能增加交通的安全性、缓解交通拥堵，同时能减少空气的污染，为人们节约时间，提升生活质量。
因此，实现全自主无人驾驶车辆在复杂工况下的路径跟踪控制具有十分重要的意义。
本文研究就是以智能车辆为研究对象，在保证车辆稳定运行的基础上，实现对给定轨迹的跟踪控制。
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