摘要
自主泊车技术作为智能驾驶领域的关键技术之一，近年来受到学术界和工业界的广泛关注。
超声波雷达因其成本低廉、易于集成等优势，成为自主泊车系统中常用的环境感知传感器。
本文围绕基于超声波雷达的自主平行泊车技术展开综述，首先介绍了自主泊车系统的概念、组成及分类，以及超声波雷达的工作原理和优缺点。
其次，综述了国内外在基于超声波雷达的自主泊车技术方面的研究现状，包括泊车环境感知、泊车路径规划和泊车轨迹跟踪控制等关键技术。
然后，对现有研究方法进行了分析和比较，并指出了其存在的不足。
最后，展望了基于超声波雷达的自主平行泊车技术的发展趋势。
关键词：自主泊车；超声波雷达；环境感知；路径规划；轨迹跟踪
#1.1自主泊车系统自主泊车系统是指能够依靠车载传感器、控制器和执行器等设备，在没有人为干预的情况下，自动完成停车操作的智能系统。
其主要功能包括环境感知、路径规划、轨迹跟踪和车辆控制等。
#1.2超声波雷达超声波雷达是一种利用超声波进行测距和障碍物检测的传感器。
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