摘要
码垛机械手作为工业自动化领域的关键设备，承担着重复、繁重的搬运码垛任务，其控制系统的性能直接影响着码垛效率和精度。
传统的码垛机械手控制系统通常采用PLC或专用控制器，存在成本高、可扩展性差等问题。
随着嵌入式技术和ARM处理器的快速发展，基于ARM的码垛机械手控制系统凭借其高性能、低功耗、易于扩展等优势，逐渐成为该领域的研究热点。
本文首先介绍了码垛机械手和ARM处理器的相关概念，然后综述了国内外基于ARM的码垛机械手控制系统的研究现状，分析了不同控制算法的特点和适用场景，最后对未来基于ARM的码垛机械手控制系统的发展趋势进行了展望。
关键词：码垛机械手；控制系统；ARM处理器；运动控制算法；嵌入式系统
#1.1码垛机械手
码垛机械手是一种能够自动完成物料搬运和码垛作业的工业机器人，属于自动化物流系统的重要组成部分。
它通常由机械臂、末端执行器、驱动系统、控制系统和传感器系统等组成。
码垛机械手能够按照预定的程序和轨迹，将散乱的物料抓取、搬运并整齐地堆放在指定位置，实现物料搬运和码垛作业的自动化，提高生产效率、降低人工成本、改善工作环境。
#1.2ARM处理器
ARM（AdvancedRISCMachine）处理器是一种低功耗、高性能的精简指令集处理器架构，其特点是指令长度固定、执行效率高、功耗低、成本低廉。
ARM处理器广泛应用于嵌入式系统、移动设备、工业控制等领域。
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