摘要
码垛是现代工业生产中不可或缺的一环，传统的人工码垛方式效率低下、劳动强度大且容易出错。
随着工业自动化的发展，码垛流水线应运而生，利用机器人代替人工进行码垛作业，大大提高了生产效率和产品质量。
IRAI作为一款先进的机器人仿真与离线编程软件，为码垛流水线的虚拟调试和优化提供了强大的工具。
本文首先介绍了码垛流水线和IRAI平台的相关概念，接着综述了码垛机器人的研究现状，包括机械结构设计、控制系统设计以及基于视觉的码垛技术等方面的研究进展，并对不同研究方法的优缺点进行了比较分析。
然后，本文探讨了IRAI平台在码垛流水线设计中的应用，包括机器人运动轨迹规划、碰撞检测以及虚拟调试等关键技术。
最后，对码垛流水线的未来发展趋势进行了展望，并提出了一些值得深入研究的方向。
关键词：码垛流水线；IRAI平台；机器人；仿真；运动规划
#1.1码垛流水线码垛流水线是指将物料按照一定的顺序和层数堆叠成垛形的自动化生产线。
它通常由输送系统、码垛机器人、垛盘仓库、控制系统等部分组成。
码垛流水线能够代替人工完成繁重的码垛作业，具有提高生产效率、降低劳动强度、提高产品质量等优点，广泛应用于食品、饮料、医药、化工等行业。
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