文献综述
一、 课题研究背景 随着社会的飞速发展，国民生活水平不断提高，我国汽车保有量逐步增加，导致城市当中交通拥堵，停车位也是十分紧缺，停车问题日益严重，车辆之间的大部分剐蹭都是来自于停车过程中，由于自身驾驶技术不足或对车辆空间位置判断失误，即使是驾驶经验丰富的司机在面对一些难停车位时都会没有把握，需要别人在车外帮助指导，对于新手司机来说那更是十分困难，那就极易造成经济损失甚至危及人身安全。
自动泊车技术就可以很好的解决这个问题。
自动泊车系统就是代替人工用机器自动完成整个泊车过程，包括车位识别，路径规划，路径跟踪，紧急避障等。
可以缩短泊车时间并且可以保证人员安全减少意外状况的发生。
现在新能源汽车开始普及，需要在停车场的车位内进行充电，对于泊车的精度就更高。
二、 国内外研究现状跟踪控制的基础就是路径规划，国内外对于路径规划的研究基本都是采用多项式和高阶函数算法及曲线路径规划。
林蓁蓁等人根据已知泊车起止位置的条件下，计算出表示泊车路径的五阶多项式[1]。
胡伟龙提出了五段式泊车轨迹规划方法，建立了五段式泊车轨迹规划的仿真模型[2]。
王雪犇是根据单步垂直泊车运动过程，利用四次多项式曲线规划单步垂直泊车轨迹，利用求解工具求解出多项式各项系数值，再根据不同的初始条件得出不同的泊车轨迹[3]。
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